Chipmunkは古典力学のうちニュートン力学の一部を計算するものである。それだけでもゲーム用にリアルタイム演算するのは骨が折れる。厄介なのは衝突判定、衝突タイミングの算出、衝突後の状態の計算の3つで、最後のは力学に忠実に計算すればいいが、前の2つ…